Etymologicznie słowo coaching pochodzi od Kocs – nazwy węgierskiej miejscowości, gdzie od XV wieku produkowano wygodne pojazdy kołowe – koczi. Nazwa pojazdu stała się popularna w całej Europie po tym, jak powstał tam pierwszy czterokołowy, dwuosiowy pojazd resorowany (Hendrickson 1987, s. 85). Termin ten, używany był początkowo na określenie kołowego środka transportu, Natomiast coachingiem nazywano samą usługę przewożenia pasażerów. Z czasem przeniknął on także do innych języków jako angielski coach, niemiecki Kutsche, czy też hiszpański, portugalski i francuski coache.

Od podstawowego znaczenia, którym był środek transportu służący przemieszczaniu się w przestrzeni fizycznej słowo to przeszło ewolucję i zaczęło oznaczać proces przemieszczania się w przestrzeni psychologicznej: tak jak coach – powóz, pomaga komfortowo przewozić pasażerów od początkowego punktu podróży do miejsca przeznaczenia, tak coach – trener wspiera swoich podopiecznych coachee w dotarciu do ich własnego celu.

Metaforycznie takie wsparcie jest podróżą: zawiera w sobie określenie punktu wyjścia i miejsca docelowego a także potencjalnych przeszkód na drodze do celu. Zadaniem powozu jest komfortowo i bezpiecznie pokonać odległość geograficzną; rolą coacha jest sprawić, aby wewnętrzna podróż klienta była łatwa i przyjemna.

Historia coachingu, zwłaszcza w jego początkowym okresie, nie jest zbyt dobrze udokumentowana w literaturze. Badacze dopatrują się dwóch źródeł: sportowego i terapeutycznego.

Coaching wyrósł na gruncie sportu bowiem prekursorzy coachingu w zarządzaniu wywodzili się ze środowisk sportowych, np. Timothy Gallwey – tenisista, John Whitmore – kierowca rajdowy, następnie psycholog sportowy, czy też Myles Downey – były tenisista, którzy w latach siedemdziesiątych przenieśli swoje doświadczenia psychologii sportowej do biznesu, otwierając następnie pierwsze szkoły coachingu i pisząc pierwsze podręczniki.

Zwolennicy drugiego nurtu – początków coachingu dopatrują się w dzisiejszym consultingu, jako, że w latach sześćdziesiątych dość często określano tym mianem pomoc psychologiczną dla menadżera lub pracę konsultanta w firmie.